一般的反饋控制系統中，對干擾造成一定后果，才能反饋過來產生干擾的控制作用，所以產生滯后控制的后果。為了克服這種滯后的控制，用計算機接受干擾信號后，在尚無產生后果之前插入一個前饋控制作用，讓其剛好在干擾點上完全抵消干擾對控制變量的影響,所以又得名為擾動補償控制。在紫金橋的控制系統中，可以把前饋控制計算的結果作為pid控制的輸出補償量ocv，并采取加補償，如此就形成了一個前饋控制系統了。在實際的控制過程中，由于執行機構和測量裝置的延遲，系統有可能是一個純滯后過程，如對于溫度的控制其延遲時間可能多達10多分鐘。這種滯后性質常引起被控對象產生超調或振蕩，造成系統不易達到穩定過程。所以，能在控制過程中并聯一個補償環節，作為補償被控制對象中的滯后部分，如此能使系統迅速達到穩定過程。純滯后控制系統是把滯后補償的結果作為pid控制器的輸入補償量icv，并作為輸入補償的減補償。如此就形成了一個純滯后的ith預期控制回路。